埃夫特取得基于家具边缘特征的机器人喷涂轨迹自动规划方法专利，保证喷漆工艺的可调整性
发布时间：2024-08-20 20:33 浏览量：15
金融界 2024 年 8 月 20 日消息，天眼查知识产权信息显示，埃夫特智能装备股份有限公司取得一项名为“一种基于家具边缘特征的机器人喷涂轨迹自动规划方法“，授权公告号 CN115755753B，申请日期为 2022 年 11 月。
专利摘要显示，本发明涉及机器人喷涂技术领域，具体为一种基于家具边缘特征的机器人喷涂轨迹自动规划方法，包括以下步骤：通过 3D 线激光传感器扫描工件获取图像数据并处理后存储至某一指定路径内；对工件的图像数据进行内、外边缘特征识别，并将内、外边特征信息按既定规则整理形成基元集 S1，并传递给轨迹生成模块；轨迹生成模块根据用户设定的相关参数，对得到的基元集 S1 进行图元拆分处理、方向区域规划，形成多组可用于生成轨迹的有向图基元集。对有向图基元集插入轨迹过渡点，形成六维轨迹离散点集 S6；对形成的轨迹点集 S6 进行轨迹校核修正，并输出机器人可执行轨迹文件。本发明无需进行人工示教，也放宽了人工摆放工件的位置要求。保证了喷漆工艺的可调整性。